Bipedalizmus je forma pohybu po zemi. U niektorých tetrapodov sa vyvinula schopnosť pohybovať sa po dvoch končatinách. Tie, ktoré to dokážu, používajú zadné končatiny. Niektoré živočíchy sa pohybujú po dvoch končatinách stále, nazývajú sa habituálni dvojnožci. Voliteľné dvojnožce sa môžu pohybovať na dvoch alebo štyroch končatinách.
Prvé štvornožce používali na pohyb všetky štyri končatiny, ale mnohé neskoršie živočíchy sú dvojnohé. Najstaršie dinosaury boli dvojnohé, ale o milióny rokov neskôr sa niektoré z nich vrátili a stali sa štvornožcami. Vtáky sú potomkami dvojnohých dinosaurov a samy sú dvojnohé. Ich predné končatiny sa zmenili na krídla.
Niektoré nepovinné dvojnožce stoja na dvoch nohách, aby odháňali konkurentov a predátorov, aby videli ďalej alebo ako reč tela. Ich pohyb je na štyroch končatinách.
