Stirlingov motor je druh tepelného motora, ktorý premieňa teplo na užitočnú mechanickú energiu pohybom piesta vo valci motora. Na rozdiel od iných bežne používaných tepelných motorov, ako sú spaľovacie motory používané v automobiloch a parné motory používané na železnici, sa pri každom zdvihu piesta opätovne používa ten istý plyn, takže nevzniká hlučný výfuk. Ten istý plyn sa vo valci motora opakovane ohrieva a ochladzuje.
Na svoj chod potrebuje prívod tepla na ohrev horúcich častí. To môže pochádzať z ohňa, ale aj zo slnečných lúčov, z horúcich hornín v blízkosti sopky alebo z jadrovej energie. Má aj studené časti, ktoré ochladzujú plyn v jeho vnútri a ktoré sa udržiavajú chladné prúdom vzduchu alebo vody prúdiacej cez ne.
Vymyslel ho škótsky farár, reverend Dr. Robert Stirling, v roku 1816.