Skalný chvostoskok alebo skalný chvostoskok malý (Petrogale penicillata) je druh skalného chvostoskoka. Je to jeden z viacerých skalných valachov rodu Petrogale. Žije v skalách a útesoch austrálskeho pohoria Great Dividing Range od približne 100 km severozápadne od Brisbane po Grampians na juhozápade štátu Victoria. Medzi jeho biotopy patria dažďové lesy a suché sklerotické lesy. Početnosť skalných chvostoskokov klesla na juhu a západe jeho areálu. Na severe Nového Južného Walesu a v južnom Queenslande zostáva lokálne bežný. Vo Viktórii je tento druh takmer vyhubený, v národnom parku Grampians žijú len štyri jedince a vo východnom Gippslande 20 jedincov. V roku 1988 bolo v jaskyniach Jenolan v Novom Južnom Walese vypustených do lesa asi 80 wallabov, ale v roku 1992 ich tam zostalo len sedem.