Čembalo je klávesový nástroj, ktorý vydáva zvuk úderom na struny pomocou bubienka. Predpokladá sa, že vznikli pripojením klávesnice k psaltériu. Tým sa líšia od klavichordu, kde sa na struny udiera. Klavír má preto bližšie ku klavichordu ako k čembalu. Na klavíri je možné hrať hlasnejšie alebo tichšie tým, že sa na klávesy hrá väčšou alebo menšou silou. Na čembale sa hlasitosť (hranie hlasnejšie alebo tichšie) nedá ovládať spôsobom hry. Niektoré veľké čembala však majú niekoľko "stop", pričom každé z nich vydáva iný druh zvuku. Najväčšie čembala majú dva manuály (klaviatúry), ktoré poskytujú väčšiu rozmanitosť. Umožňuje, aby pravá ruka hrala melódiu na jednom manuáli, zatiaľ čo ľavá ruka hrá sprievod tichšie na druhom manuáli.
Niektoré malé čembala sa nazývali "virginaly", možno preto, že na nich hrali mladé dievčatá. Existujú aj spinety, ktoré boli veľmi malé a niekedy mali tvar krídla. Dali sa zdvihnúť a položiť na stôl.
Čembalo bolo veľmi dôležité v hudbe renesancie a baroka. Používali sa ako sólové nástroje, ako aj na sprevádzanie orchestra. Medzi najznámejších skladateľov čembalovej hudby patria William Byrd (1543-1623), François Couperin (1668-1733), Domenico Scarlatti (1685-1757) a Johann Sebastian Bach (1685-1750). Posledný z týchto skladateľov napísal Dobre temperovaný klavír, ktorý má prelúdium a fúgu v každej durovej a molovej tónine. Hovorí sa, že Bach napísal túto zbierku hudby, aby ukázal, ako sa dajú klávesové nástroje, ako napríklad čembalo, naladiť tak, aby bolo možné hrať v každej tónine.
