Zemská planéta je z väčšej časti tvorená horninami (silikátmi). Zem je "pôvodná" terestrická planéta. Keď astronómovia začali chápať druhy planét, rozšírili tento pojem aj na našich najbližších skalnatých susedov: Merkúr, Venuša a Mars.

Často sa hovorí, že sú podobné Zemi. To platí pre väčšinu štruktúry a zloženia, ale nie pre povrch alebo atmosféru. Terestrická planéta môže byť oveľa teplejšia alebo chladnejšia ako Zem a môže mať oveľa viac alebo oveľa menej atmosféry.

Po objavení planét obiehajúcich okolo iných hviezd (exoplanét) sa pojem terestriálna planéta opäť rozšíril na akúkoľvek skalnatú (silikátovú) planétu obiehajúcu okolo akejkoľvek hviezdy.