Pterosaury boli lietajúce plazy, ktoré žili v druhohorách v rovnakom období ako dinosaury. Väčšina pterosaurov bola pomerne malá, ale vo vrchnej kriede niektoré z nich dorástli do veľkosti väčšej ako všetky ostatné lietajúce živočíchy. Pterosaurus Quetzalcoatlus mal rozpätie krídel až 12 metrov (~40 stôp).

Prvé fosílie sa objavujú vo vrchnom triase a skupina pokračuje až do vymierania K/T na konci kriedy (pred 220 až 65,5 miliónmi rokov). Pterosaury sú prvé známe stavovce, u ktorých sa vyvinul pohonný let. Ich krídla boli vytvorené z chlopne kože medzi telom a veľkým štvrtým prstom (niekedy nazývaným "prst krídla"). Pterosaury sa delia na dve skupiny. Skoršie rodu Rhamphorhynchoid (napr. Rhamphorhynchus) mali dlhý chvost a ozubené čeľuste; pterodaktyloidi (napr. Pterodactylus) mali krátky chvost a mnohí mali zobák bez zubov.

Prvá fosília pterosaura bola objavená v neskorojurskom vápenci Solnhofen v Nemecku v roku 1784. Bolo to presne to isté miesto, kde bol o niekoľko rokov neskôr nájdený Archaeopteryx. Georges Cuvier v roku 1801 prvýkrát vyslovil predpoklad, že pterosaury boli lietajúce tvory. Od nálezu prvej fosílie pterosaura sa len v týchto náleziskách našlo dvadsaťdeväť druhov pterosaurov. Známym skorým nálezom v Spojenom kráľovstve bol exemplár Dimorphodona, ktorý našla Mary Anningová v roku 1828 v Lyme Regis v anglickom Dorsete. Názov Pterosauria bol vytvorený v roku 1834.

Pterosaury boli skutoční letci, ktorí sa dokázali vznášať. Ich telo pokrývali jemné chĺpky, takže dokázali regulovať svoju teplotu (boli teplokrvné). Sú blízkou sesterskou skupinou dinosaurov, súčasťou Archosauria.